公元前1028年，周武王伐纣，建立周朝。以周公为代表的周朝统治者继承并发展了商代的宗法制度和祖先崇拜为重心的宗教形式，大大增加了宗教信仰中的人文因素。

首先，殷人的至上神是恣情任性如小孩子般的“上帝”，周人则逐渐降低了“上帝”的人格神色彩，增加了至上神的抽象性和理性成分，他们将殷人的“上帝”观念改造成为以“天”为中心的至上神信仰。周人的“天”，是包含日、月、风、雨等自然天象在内的自然统一体，它浩邈、高大、宽旷，容纳万物而又主宰世界，是一种类似“天命”的东西。

其次，殷王只祭祖先，通过祖灵乞求上帝，并不直接祭拜上帝。周人则将至上神“天”当作自己的最高祖先来崇拜，给天神崇拜增添了更多的祖先崇拜的色彩。周王作为天子，可以直接祭祀天，这一事实，涵义丰富，对中国古代的宗教思想影响深远。从人的角度说，现实的人们超越了血缘祖灵的层次，取消了天人联系的中间环节，提高了现实的人在神圣“天”界的地位，是后来儒家肯定人在“天”面前拥有较高地位的最早渊源；从“上帝”的角度也可以说，至上神如“上帝”在世俗人间的人格色彩淡化了，非理性色彩受到抑制。周人最高信仰对象“天”的神圣性降低，人文、理性色彩加重，是后来中国不能产生宗教神学的源泉。

在王位继承制度方面，周公废除了商朝的制度，明确为嫡长子继承制。周王的嫡长子继承王位，其余诸子则被分封到各地为诸侯，拱卫京师，这又为祖先崇拜提供了更完善的政治制度基础。

周王自称“天子”，即“天之元子”，意思是说他是天的嫡长子，有替天行道，宰制万民的天职。但殷鉴不远，周朝统治者从商朝灭亡这一历史事实认识到，周王拥有的这种天职不是不变的，有时候“天不可信”83，“惟命不于常”84。

在周人的宗教观念里，殷人赋予“上帝”的绝对性、永恒性已被削弱，人的作用在增加。周人不再像殷人那样，只是匍匐在神的脚下无奈地祈祷、哀求，他们要利用“天”的可变性作人的努力。周人力图认识“天”的性质，影响甚至改变“天”的意志。周人在“天命”面前的自信，可能与周人改朝换代革命成功所产生的自信有关，与西周初年王朝新立，帝国疆域空前庞大也当不无关系。西周的治国者多有一种“何求而不得，何使而不行”85般的乐观情绪和大国才有的豪迈情怀。如果这是事实，那么，中国古代皇权意识对宗教思想变化产生深远影响，在西周时就已经非常显著了。

周人还断定，“皇天无亲，惟德是辅”86，“天”似乎有“德”的属性，或者说，“天”保佑的是有“德”的君王，上天的赏罚以人自身的行为是否符合“德”为依据。《礼记·礼器》说：“鬼神享德。”《左传》说：“神所凭依，将在德矣。”87上天奖赏有德的人，成为后来中国一般民众很流行的看法。

“德”不是自然的性质或关系，而是一种有人类社会性质的规范。周人开始将现实的有社会性质的规范赋予给“天”，断定“天”具有“德”性，试图为现实的社会伦理道德寻求终极的根据。他们关注的不再是“天”本身，而是现实人的或现实社会政治的问题的终极本原；周人不再只是依靠神来解决这些问题，而是力图依靠人自身“德”的修养来努力解决它们。把王朝兴衰的原因归结为统治者是否具有德性，而不再推诿于神意，在神面前，人的政治地位也明显提高了。

周人断定，君王有没有“天”赞赏的这种“德”性，通过君王实行的政策，在“民”那里会表现出来。“天”会根据“民”生产生活的实际情况来判断君王的德行。他们发现，“天视自我民视，天听自我民听”88，“天聪明自我民聪明，天明畏自我民明威”89，“天矜于民，民之所欲，天必从之”90。民为邦本，民心反映天意，民心的向背是王朝兴衰的真正原因。周朝的“民本”思想，已经体现出中国人文精神重视“政治人”的特点。

由此，周王在治国方面也只有“王其德之用”，做到以德配天，才能真正“祈天承命”91。特别要“丕能诚于小民”92，“先知稼穑之艰难，……无淫于观，于逸，于游，于田，以万民为正之供”93等，这些也是君王“敬天保民”的具体办法，是周王朝江山永固的前提条件。

周人将宗教问题的解决落实到现实政治活动中，落实为现实政治伦理的建设，建立起具有浓厚人文精神的宗教信仰体系。《周易·贲卦·彖辞》说：“观乎人文，以化成天下”，《礼记·表记》说：“周人尊礼尚施，事鬼敬神而远之”，反映了周人信仰体系十分重视现实政治生活的特点。

周朝祭祖制度也成熟起来。儒家经典《仪礼》、《周礼》、《礼记》对周人的宗教礼仪有详细记述。

周人祭祖注重等级和仪式。《礼记·丧服小记》说：“别子为祖，继别为（大）宗，继祢者为小宗。……尊祖故敬宗。”周天子的嫡长子继位为天子，其他诸子则分封到各地为诸侯，建立侯国，拱卫京师；诸侯的嫡长子继位为诸侯，其他庶子被称为“别子”，被封为大夫；大夫的嫡长子继位为大夫，代代相传，称为“大宗”，其他庶子则称为“小宗”。“小宗”五世而迁，经历五代以后，“小宗”后裔与宗族关系疏远，有丧事也可以不必服丧。根据南宋理学家朱熹解释，六世以上为始祖，六世以下历代嫡长子为大宗；五世以内为宗亲，每逢祭日，大家到嫡长子家参加祭祀高祖、曾祖、祖、父诸祖灵。祭祖对象分为始祖与宗亲两类，并且“五世而斩”。宗亲限于五世以内的原则，能保证祭祖在血缘基础上代代相传下去。《礼记·丧服小记》说：“庶子不祭祖者，明其宗也。”《礼记·大传》也说：“庶子不祭，明其宗也”，明确规定并反复强调不是嫡长子的家庭，不得擅立祖庙，主祭祖先。这就保证了嫡长子之家世世代代享有主祭祖先的特权，维护和巩固了嫡长子在宗法家庭中的权威。“庶子不祭”，在宗族内部划分出嫡与庶、贵与贱、亲与疏，突出嫡亲的高贵和父兄的权威。周人祭祖制度是当时社会宗法制度的一部分。

按照宗法制规定，嫡长子才有祭祖的特权。周天子是天的元子，祭天是周天子统治国家的象征，也是周天子祭祖的重要形式。《礼记·王制》规定，“天子祭天地，诸侯祭社稷，大夫祭五祀。”

祭天是周王朝最隆重的宗教仪式。有四种具体形式：第一，郊祭，冬至日在都城南郊旷野进行。由于周公辅佐成王的特殊功劳，周公的封地鲁国也享有举行祭天的特权，但在孟春举行。《礼记·明堂位》说，鲁国诸侯孟春时“祀帝于郊，配以后稷，天子之礼也。”西汉董仲舒（前179－前104）这样解释鲁国何以举行郊祭的原因，说：“周公傅成王，成王遂及圣，功莫大于此。周公，圣人也，有祭于天道。故成王令鲁郊也。”94鲁国诸侯祭祀天神时，以祖神后稷配享，显示鲁国统治者与天神的血缘关系。第二，封禅，在泰山进行；第三，报祭，王朝初建、新君登基、迁都等重大事件时举行，规模不定；第四，明堂祭，每月举行，规模较小。

在同宗同祖、宗法血缘亲情下，周人祭祀祖先有“吉礼”、“凶礼”的区分。

“吉礼”指对远祖的祭祀。《礼记·祭法》：“周人禘喾而郊稷，祖文王而宗武王。”帝喾为远古“五帝”之一，周人祖先后稷为帝喾的元妃所生，后稷还发明了种植庄稼，所以被视为周人的始祖。在后稷与文王之间，还有公刘等十余位祖先，但在周人的祭祖活动中，他们并没有获得特别的重视。为什么呢？因为周人制订了特殊的祖先祭祀原则。儒家经典《礼记》将这个原则表述得很清楚。它说：

“夫圣王之制祭祀也，法施于民则祀之，以死勤事则祀之，以劳定国则祀之，能御大菑（灾）则祀之，能捍大患则祀之。是故厉山氏之有天下也，其子曰农，能殖百谷，夏之衰也，周弃继之，故祀以为稷。共工氏之霸九州也，其子曰后土，能平九州，故祀以为社。帝喾能序星辰以著众，尧能赏均刑法以义终，舜勤众事而野死，鲧鄣鸿水而殛死，禹能修鲧之功，黄帝正名百物，以明民共财，颛顼能修之，契为司徒而民成，冥勤其官而水死，汤以宽治民而除其虐，文王以文治，武王以武功，去民之菑：此皆有功烈于民者也。及夫日月星辰，民所瞻仰也；山林川谷丘陵，民所取财用也。非此族也，不在祀典。”95

意思是说，人们祭祀祖先，不只是祭祀自己的血缘祖先，特别要祭祀那些在宗族或民族文明发展史上做出了重大贡献的祖先们；不只是要祭祀那些生前“有功烈于民”的祖先神灵，而且要祭祀那些能对人类生存、发展有利的自然物，如日月星辰、山林川谷等。帝喾、后稷有始祖的地位，后稷还有发展农业的功劳，文王、武王则有开国之功，在周人的祖先祭祀中他们被特别重视，符合上述的祭祀原则。

体现在祖先祭祀原则中的基本内容就是，凡是有利于人类生存和发展的人或物，凡是有利于人类文明的创造和发展的人或物，都可列入祭祀对象。这样的祭祀对象，所祭祀的这种神灵，人文因素非常突出。同时，这也充分说明，周人的祖先祭祀原则，强调祖先在人类文明发展史上的贡献，已经突破和超出了宗法血缘的限制，突出了一般的人类文明创造、文明发展的意义。

“凶礼”指给新丧的祖先举行的丧葬礼仪，在服丧期间进行，表现“凶礼”的是近祖崇拜。商人重鬼，商朝的近祖崇拜，以大量生活用品作随葬品，甚至用活人殉葬。周代重人，殉葬逐渐减少，用俑代替，随葬品也大大减少，更重视丧礼仪式的规范性和情感的真切性。

周人的祖先崇拜系统，后来各朝代基本上都延续下来。东汉班固编辑整理的《白虎通义》在讨论祭祖和丧葬时，将父子关系和君臣关系相联系，并断定这两种关系都出于天意，给这种关系明确赋予了天命色彩。唐朝整顿国家祭祀礼仪。太宗命人“修改旧礼，定著吉礼六十一篇，宾礼四篇，军礼二十篇，嘉礼四十二篇，凶礼六篇，国恤五篇，总一百三十八篇。”96这就是贞观礼。唐高宗时，重新辑定，高宗亲自作序，是为显庆礼。唐玄宗开元间，再撰新礼一百五十卷，称为大唐开元礼。至此，国家礼制才统一完备，并规范化，后世虽时有损益，但大体不能改变，只是更加正规和细致而已。

在这些制度规范下，祖先崇拜事实上成为中国古代非常普遍的宗教崇拜形式。上起专制君王，下至平民百姓，每一个家庭，每一级政府官员，每一个个人，在宗教活动方面都遵照一定的礼仪，进行祖先崇拜。